Must: -아/어야 하다

-아/어야 하다 means must, have to. -아/어야 되다 means the same, so 해요 and 돼요 are both fine. Take the 해요 form of the verb and swap 요 for 야:

• ㅏ or ㅗ in the last stem syllable → -아야: 받다 → 받아야
• other vowels → -어야: 먹다 → 먹어야
• 하다 → 해야: 공부하다 → 공부해야
• vowels merge: 가다 → 가야, 오다 → 와야, 배우다 → 배워야, 마시다 → 마셔야, 되다 → 돼야
• 으 drops: 쓰다 → 써야, 끄다 → 꺼야
• irregular: 듣다 → 들어야, 돕다 → 도와야

Long forms like 보아야 and 되어야 are also correct. For the past (had to) use 했어요: 어제 늦게까지 일해야 했어요 (I had to work late yesterday).